神舟十四航天员再次出舱前，我国空间站进行了另一测试，眼光超前|实验舱|神舟|空间站|航天员

9月17日下午，我国航天员陈冬、蔡旭哲成功进行一次4小时12分的舱外行走，这是继9月1日之后，神舟十四乘组的第二回舱外活动，同时也是我国迄今为止间隔时间最短、“天宫”空间站出舱时间最短的一次太空行走，为即将到来的“问天”转体动作和“梦天”实验舱做好了准备。

神舟十四乘组第二次出舱

而在此次出舱之外，我国空间站还干了一件大事，即首次实现天和机械臂与问天机械臂“双臂对接”，取得成功。大家都知道，我国空间站舱外已有2个机械臂，它们是“天和”核心舱外面长10米的“大臂”，以及“问天”实验舱外面长5米的“小臂”，之前一直说它们可以对接起来，组合成一条长15米的机械臂，现在终于梦想成真了。

2个机械臂同框

这才是我们真正独创的技术，之前许多媒体说我国空间站机械臂可以七自由度爬行，其实，国际空间站的加拿大2号机械臂，以及俄罗斯科学号实验舱外的欧洲机械臂，同样也可以做到七自由度爬行，但它们无法对接，我们为太空机械臂实现了新的突破。

我国太空机械臂

而两个机械臂的对接，主要依靠事先定制的“转接件”，将电能、数据统一管理，连接机构各司其职。至于它们“合体”之后，也不是乱动的，而是遵循分时分段的操作方案，即大臂先运动之后，小臂再运动，尽量减少更长的力矩对空间站飞行姿态的影响。

看到这里，可能有人会问，为啥要费这么多心思，让两个机械臂合二为一呢？首先，“合体”后的机械臂更长，达到15米，可以照顾到的范围就更大了，咱们买个自拍杆，更长一点，有时候出片效果可能更好一些，不是吗？

其次，大小机械臂各有自己的优势，“合体”之后，小臂可以利用大臂的大范围转移优势，大臂又可利用小臂的高精度控制优势，进而实现了强强联合、优势互补！10米长的大臂转移范围大，力量强壮，最大载荷达到25吨，而5米长的小臂虽然最大载荷只有3吨，但它的优势是能够对实验舱外面暴露平台上的“小方块”进行精细操作，比如移动一下“小方块”、翻个身、取个样等等，类似日本“希望”号实验舱外的机械臂，但日本“希望”号机械臂是固定不动的，而我们的小臂是可以七自由度爬行的，技术水平更高。

实际上，未来的机械臂还要实现更加精细的操作，以便实现空间站的无人化值守。目前国际空间站在这一领域仍走在我们前面，因为它除了加拿大2号机械臂之外，还有一个“加拿大手”，也叫灵巧机械手Dextre，能够进行毫米级的精细操作，比如拧螺丝，还可以进行推进剂在轨加注以及卫星在轨维修。

这个灵巧机械手可能很多人没注意到

比如在2013年的1月14日，位于休斯顿约翰逊太空飞行中心和加拿大航天局的地面控制人员，就启动了国际空间站上的灵巧机械手即Dextre，剪断一根盖线，并将盖板移走，随后的四天内，还进行了其他的精细操作，灵巧机械手在一定程度上，可以取代部分出舱活动，减轻航天员的压力。

它的动作很精细，可以宁螺丝

真要剪翅膀，要用灵巧机械手

实际上，在美国正在地面建造的下一代月球门户空间站，计划安装的加拿大3号机械臂，已经毫米级精细操作能力作为标配。因为月球轨道已经脱离了地球磁场的保护范围，宇宙辐射较强，航天员无法在那里长期驻扎，只能用精细化的太空机械臂，对空间站进行无人化的维护和值守，而这一点决定了我们也应尽早开展灵巧机械手和灵巧机械臂的研究，做到未雨绸缪。