太元二年（377），东晋朝廷拜谢玄建武将军、兖州刺史，领广陵相、监江北诸军事，镇广陵，召募劲勇。他利用此机会，在叔父谢安的授意下，开始大量招募北方流民，组建了名闻天下的北府兵。而之后陈郡谢氏也正是利用这支军队，外御强敌，内压其他门阀，成为东晋朝堂这一段时间实际的统治者。
到六年之后的太元八年（383）年，谢玄更是以八万北府兵大败前秦军队八十万，取得了淝水之战的胜利，一战奠定陈郡谢氏江左一流高门的地位。
其中出力最多者，当属北府名将刘牢之，他也因此深得彼时谢家信任，成为谢玄的左右手、北府兵高级将领。
好景不长，谢氏很快在和皇族的争斗中败下阵来，谢安隐退，谢玄闲置，最后双双去世，晋孝武帝司马曜成为东晋立国以来第三位拥有实权的帝王。
作为谢玄旧部，刘牢之并没有明确表态支持朝廷，暂相安无事。直到晋孝武帝去世，其弟会稽王司马道子专权，引得地方边镇多有不服，他才逐渐崭露头角。特别是孝武帝司马曜的小舅子王恭二次讨伐中央朝廷时，刘牢之投靠司马道子之子-司马元显，导致王恭兵败被杀，他取代了王恭的地位，成了北府兵的实际领导人。
随即爆发的孙恩之乱，更让他成为当时炙手可热的人物，因为当时司马道子以重兵都无法平定的叛军，他仅用北府一军，倚靠其子刘敬宣和心腹刘裕，历时两年就于隆安四年（400）年平定了。
至此，一代名将刘牢之成了有机会角逐天下的风云人物，各方势力也在争相拉拢。
但欲戴王冠，必承其重，越是在利益核心，就越危险。随即一些抉择，影响了他个人的荣辱和家族的盛衰。
首先是再次背叛了司马元显，投奔桓玄。
背叛司马元显投奔桓玄，成为所谓的家奴，引起当权者猜忌
几姓
对于整个晋末乱局来说，任何措施都是各方势力为了增加筹码所采取，桓玄和司马元显也不例外。孙恩之乱只是一时，各方势力抢夺地盘，争取实权人物支持才是主题。
而桓温之子桓玄利用家族威望，很快整合了东晋朝廷上游荆州的势力。如果对这一段历史时期有了解的同学就知道，荆州在东晋国都建康的上游，一旦内部有什么变动随时可以顺江而下，东晋初期的王墩、他的父亲桓温皆曾对此地重点经营。
至此，司马道子父子和桓玄的内战已不可避免，此时刘牢之的选择，对于二者成败的重要性不言而喻。刘牢之经过再三考虑，认为如果和桓玄作对，败可能会被司马元显灭族，胜会使得自身功高震主，于是暗地里派儿子刘敬宣投降桓玄。司马道子自身无大才，又失去了刘牢之的支持，很快兵败被杀，桓玄权倾朝野，并准备改朝换代。
而此战后的刘牢之，等来的不是桓玄的封赏，而是猜忌。
表面上给了一个会稽太守、征东将军的虚职，将他调离京口（北府兵起源地），从此犹如老虎被人拔了牙，刘牢之虎落平阳，逐渐远离权力中心。
第二个错误决策，就是误判形势、导致自杀。
误判形势，导致自杀
诚如他反叛司马元显之前的算盘：征讨桓玄胜则功高震主、败则身死族灭，表面看反叛司马元显也没有选择错，只是他把桓玄看错了。其实桓玄也是司马元显一类的人物，非人主材，不值得辅佐，在扫平司马父子后，应该趁热团结北府兵众，加强自身筹码。
而且其子刘敬宣也曾劝过刘牢之，袭击立足未稳的桓玄，败可投降北方，胜可稳定皇室，成为再造山河的大功臣，走上和刘裕开国之前一样的路。
只是他误判形势，觉得多次反叛，有损大节，始终没有动手，以至于之后自杀，其子刘敬宣只得出奔南燕。
可惜了，刘牢之一代名将，如若采纳了这个建议，即使金戈铁马气吞山河的刘裕，也只能辅佐他成王霸之业吧。
晋末乱局，众多风流人物显于史书，成为时代主角。前有王导谢安，再有桓温桓玄，之后刘裕变换山河，开创刘宋一朝。但刘牢之与他们相比，在史书地位就尴尬得多，论战功不刘裕，论权势不及桓玄。其实我们以后来者视角来看，把握机会绝对有机会变换山河，创立政权，但因为各种内外因素，以及自身的优柔寡断，和楚汉之交的韩信一样，该做决策的时候犹豫不决，导致功亏一篑，令人惋惜。
而在他死后，旧部刘裕很快平定了桓玄，肃清朝野，多次北伐，终开创刘宋一朝，刘牢之一个抉择，和本该属于自己的赫赫功业，失之交臂。
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