近日，在国家骨科与运动康复临床医学中心主办的适宜技术培训项目直播中，解放军总医院骨科医学部柴伟教授和他团队凭借“深圳智造”全骨科手术机器人的辅助，成功为一名因臼底破坏且因髋关节融合无法脱位患者实施臼外注册（“定位”的医学术语）并顺利完成手术。当天，柴伟教授团队在搭载软组织张力测量模块的元化锟铻全骨科机器人辅助下，完成一例全膝关节置换手术直播。
机器人联合“臼外注册技术”完成僵直髋关节置换
直播当天，柴伟教授共执行了8台手术，其中4台较高难度的手术通过网络直播进行演示与教学，由元化锟铻全骨科手术机器人辅助引导的强直髋手术便是其中之一，属关节外科最复杂的手术之一。据了解，强直髋传统手术因关节间隙消失，解剖标志难以识别，存在创伤大、出血多、神经血管并发症多、脱位率高问题，多年来，面对臼底破坏、髋关节融合无法脱位而显露臼内，传统国产机器人均无法实施臼内注册。
此次被施行强直髋手术的年长女性患者，左髋疼痛长达10年有余，入院诊断为左髋强直性骨关节炎、强直性脊柱炎。当天的手术直播中，对患者实行麻醉之后，发现其左髋关节可以微动，但关节很难脱位，且臼内骨质很难保证注册的精度，此状况与柴伟教授和他团队之前探索的臼外注册方法正好相适应。尽管没有参考臼内的注册点，但整个手术过程中，元化锟铻?全骨科手术机器人辅助将股骨头和髋臼当成整体进行臼外注册，且注册系统运行非常顺利，臼外30个注册点一次通过，且准确性远高于臼内注册点。
值得一提的是，柴伟教授团队提出的“臼外虚拟注册技术”，突破了传统国产机器人的使用边界，可以在确定注册精度后，直接原位截骨和磨挫，缩短手术时间和透视次数，造福广大病患。
机器人联合“软组织张力测量技术”完成复杂膝关节置换
当天直播的第四台手术为软组织张力测量技术结合元化机器人辅助全膝关节置换手术。据介绍，术中所使用的软组织张力测量设备是爱乔医疗IKBAS软组织张力测量仪。在膝关节置换手术中，该测量仪可以实时显示关节软组织张力数值。传统手术时很难通过调整截骨操作完成软组织张力的精细调整，而机器人可以将手术截骨的调整精确至亚毫米级。通过软组织测量仪和机器人相互配合，可以辅助医生更好的完成关节软组织张力精准调整，实现膝关节屈伸运动全程的软组织平衡。
柴伟教授和他的团队也曾在手术直播中应用过此类新技术。不同的是，之前应用时机器人和张力测量设备是相互独立的，柴伟主任带领工程师们一起将软组织张力测量技术融合进机器人系统内，便于术者在术中直接获取“力-距-角”等多种参数，有利于进行手术决策。此次手术直播是融合了关节软组织张力测量模块的手术机器人系统的首次公开展示。
对此次手术进行总结时，柴伟教授说：“机器人擅长精准截骨操作，截骨以后使用机器人搭载的软组织张力测量模块对膝关节进行测量，发现膝伸直位内侧依然是300N的高压。结合此状况我们进行了术中决策，对内侧软组织进行松解，实现关节内外侧软组织平衡。”
他同时表示，机器人的精准截骨和间隙法加上软组织张力测量，可能是未来此类手术的一个新方向。接下来，他们将做长期随访，对患者术后效果进行全面评估。
直播助力构筑诊疗技术推广平台
国家骨科与运动康复临床医学中心是目前国内骨科与运动康复领域唯一的国家临床医学研究中心。该中心已经在西藏、新疆、哈尔滨等多地开展过手术直播教学活动，搭建骨科医生在家门口就能学到的先进医疗技术平台。此次手术直播的柴伟教授也始终致力于将最先进、最前沿的关键外科技术在全国进行辐射推广，他曾先后多次与团队一起开展复杂手术的直播教学。
而当天参与上述两台高难度手术辅助的元化锟铻全骨科手术机器人因其常规手术精准微创化、复杂手术标准化、关键操作智能化的作用，已经成为医生超级帮手。
文|记者王俊
图|受访者供图
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